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◈ MPU-6050를 이용한 3축 회전각도 계산
▲ MPU 6050은 3축 가속도 센서+자이로 센서 MPU-6050 모듈은 가속도/자이로를 측정할 수 있는 센서 가속도는 지구 중력을 기준으로 x, y, z 축의 가속도 크기를 구할 수 있다는 원리 입니다. 자이로(각속도)는 시간당 x, y, z 축의 회전속도 즉 각속도를 구할 수 있습니다. 구분 가속도 자이로 비고 Register Name ACCEL_XOUT ACCEL_YOUT ACCEL_ZOUT GYRO_XOUT GYRO_YOUT GYRO_ZOUT 16Bit (High 8bit, Low 8bit) Minimum -32768 -32768 Maximum +32768 +32768 Consept ▲ 가속도 출력 값을 이용한 X, Y 축 기준 회전 각도 중력 가속도를 기반으로 X, Y, Z축에 대한 직선 가속..