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Space Whale

GY-63 (MS5611) 기압 센서

드론을 만들어 날려보면 일정한 높이에 드론이 있지않아 고도제어(Z방향)를 지속적으로 해야 한다. 여기에 공기의 흐름에 따라 수평적 위치(X방향, Y방향)도 동시에 제어를 해야 한다. 쉽지않은 일이다. 물리적으로 프로펠러의 추력을 조정해서 무게와 움직임이 있는 관성체를 제어하는 것은 제어시간과 반응시간의 차이가 발생하기 때문에 어느쪽의 과도한 제어가 입력되면 안정상태가 깨지게 된다. 따라서 고도유지를 자동으로 하기위한 방법으로 기압센서를 적용한다. 고도변경 명령이 아니면 현재 설정된 고도를 유지한다. 제어로 설정된 고도와 현재의 고도를 비교하여 현재의 고도 피드백하여 설정고도로 유지한다. 기압제어 센서를 활용하여 현재의 기압을 고도로 치환하여 사용하는 방법을 적용한다. 먼저 사양부분을 포스팅 합니다. GY..
MCU 2020. 8. 14. 16:02
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